多年以后，面对回收站，天工1.2max将会回想起，它的创造者带它去参加马拉松那个遥远的清晨。
在刚刚结束的全球首场人形机器人半程马拉松比赛，第一位冲线的机器人在刚刚已经诞生：天工1.2max，全程用时2小时40分24秒。
不过在这场赛事里，与其关注谁会夺冠，远不如看看这些机器人的赛博跑姿更有意思。
实际上，本次比赛也为了验证机器人在不同场景的实用性。
这次参赛的人形机器人各有特点形态各异，基本汇聚了国内不同驱动方式和算法流派的机器人。
给机器人定义性别这事或许只有人类做得出来，“幻幻”是唯一参赛的“女机器人选手”。
由于续航问题，参数机器人都需要在比赛途中充电，这让人期待会不会在现场看到宇树机器人可爱的“亚洲蹲”。
下面，我们就给大家带来首届人形机器人马拉松的赛博跑姿大赏。
赛博跑姿大赏，比人类更状况百出
机器人“跑马”不是机器人单打独斗，还会有两三名人类队友打辅助，作为一整个队伍参赛，因此不仅需要机器人会跑，还考验人类和机器人之间的配合。
作为理性和秩序感代表的机器人，在这场全程21公里的马拉松比赛中，反而比人类更状况百出。
上过春晚的“大网红”宇树机器人在起跑前自信挥手，结果一出发就“怯场”不愿前行，需要人类队友不断“鼓励”和引导，才能勉强曲线前进。
说是马拉松，但机器人不全都在疾跑，不少都是以求稳为主，选择“竞走”参赛。
像是时速只有 5.4 公里的 EAI 机器人，松弛感拉满，反而超过了一个个跑摔的机器人，诠释了一种“慢既是快”的人生哲学。
还有不少机器人参赛不为名次，主要来刷存在感，走着走着就对着镜头表演起来。
机器人选手之间有着非常大的体型差异，但长大长腿的高个儿，不一定就比小个子的机器人有优势，后者可以实现更高的步频的“大暴走”，前进速度反而有可能更快，并且重心更低，稳定性更好。
机器人不会喊累，但会用光电量。虽然比赛鼓励用一个机器人和一个电池完成比赛，也允许中途更换电池或者同一型号的机器人，但如果不在中途设置的补给站中更换电池，或者更换了机器人，将会遭遇罚时。
因此，机器人马拉松比赛的最终成绩将由实际时间+罚时决定，可能会出现“首个冲线并非冠军”的结果。
即使在补给站换电池，计时也不会停止，这时考验的就是和人类队友之间默契配合。也有一些机器人采用“不停机换电池”的方案，压缩整个更换电池的时间。
除了续航告急，长时间的行走还会造成机器人关节的过热，需要人类队友及时为其喷射冷却液，也是在测试一种平时实验室中少见的场景。
随着比赛的持续进行，越来越多的机器人相继倒地，人气最高、持续领跑的天工1.2max也在行进15公里左右摔倒，团队立马上前替换了候补选手。
不过，这点小插曲没能影响天工团队的势头，在第一位人类选手完成冲线的1小时38分后，天工1.2max成为史上第一位马拉松撞线的机器人。
天工1.2max身高180 cm，拥有一双机器人领域中也少见的“大长腿”，平时实测平均时速可达10km/h，而比赛过程中录得时速8～10 km/h。
天工队发言人魏嘉星表示：
我们攻克了本体的稳定性、轻量化设计关节长时间运动易发热等硬件难题，还通过优化运动控制算法，进一步增强了关节协调运动能力、步态协调能力和复杂地形通过能力等，参赛过程配速为7～8千米/时
机器人马拉松的奖牌的设计也颇为巧妙，不仅融合了芯片电路和城市纹理，还能“变形”成一个小机器人，非常契合首块为机器人颁发的马拉松赛奖牌的特殊意义。
马拉松比赛有一句名言：“参赛即胜利，完赛即英雄”，对于机器人来说更是如此，敢于参加这场比赛的企业或者开发者，不仅要对自家的技术足够自信，还要投入大量的时间、人力和金钱成本。
过程比名次更重要
上了春晚，逛了大街，翻了跟斗，做了深蹲，人形机器人在今年频频出圈刷屏，而这次“半马”并非是单纯的噱头和刷热度，而是对人形机器人的性能和稳定性一次前所未有的考验，不仅需要用到机器人的智力，还有“体力”。
大部分机器人都不是为了马拉松赛事这种长时间高速行走打造，因此需要有针对性地进行二次开发。
天工团队表示，赛前对机器人进行结构减重，寻求质量与强度之间的平衡点，还要针对其腿部进行耦合设计，完善导热和风冷散热技术，提升运动稳定性和续航能力。
全程21公里的赛道，涵盖了多种地形和路况，包括平坦路面、微倾斜坡道（最大9°）、部分转弯和潜在的不平整路段，机器人不得使用轮子或者其他物理外挂，必须“两条腿走路”的方式完成比赛。
其实不管是人类还是机器人，比拼的素质都非常类似：能量代谢效率、运动控制精度、环境适应能力，对于机器人来说，那就是续航能力和能耗管理、通行能力和姿态的稳定性、控制算法。
比如说，机器人的双足行走需要复杂的动态平衡算法来维持稳定，面对不同的路况，需要实时调整重心，实现自适应动态平衡，控制好动力和制动。
如果对比人机的跑步姿势，会发现机器人行进时要更加贴地，也不会像人类一样身体微微前倾，比起速度，机器人前进的稳定性要更重要。
损耗问题则是人形机器人长时间行走不可避免的大考验。参赛者灵宝CASBOT SE原本可以跑得更快，但团队最终选择限速在5km/h，就是为了避免长时间的高速运行对机器人的寿命和结构带来较大的损耗。不少机器人也穿上了人类的运动鞋，加强对机体的保护。
不少参赛选手，其实并非专门围绕行走能力和耐力进行构建，也选择参加这次比赛，输赢名次只是其次，更多是为了走出实验室，在更真实和综合的环境中进行测试。
尤其是最近北京的天气还不是很好，更加考验机器人适应不同环境干扰的能力。
参赛的机器人也包括了多种不同的技术路线，首先是驱动方式上就有所不同：冠军天工1.2max采用的反而是性能稍弱的纯电机驱动，而其他的选手有采用肌腱驱动、气动驱动等技术。
而算法上，有的机器人走强化学习路线，能根据环境自动优化行走策略；有的走端到端学习路线，通过传感器输入实时生成控制指令。
内行人看门道，多种不同方案在实际环境中同台竞技，也能让企业和机器人产品彼此之间对比学习，取长补短，为未来迭代找准方向。
一些参赛机器人企业负责人还表示称，机器人“跑马”能验证技术成熟度，推动行业标准的建立，进一步倒逼技术创新。上午还在比赛，下午就举办“人形机器人未来趋势”论坛，团队分享经验，探讨产业落地路径。
在一个很短的时间范围看，我们记得、讨论最多的，或许都是“跑马”中机器人们的一个个翻车瞬间。
但如果在五年后、十年后回看这场比赛，它将成为人形机器人发展史上一个别具意义的里程碑事件，那些“翻车瞬间”都成为了机器人成长的养分，最终加速了未来的到来。
附录：机器人半马参赛选手一览
-天工队：天工1.2max，身高180cm，体重52kg，平均时速10km/h
-钛虎队：TI70A，身高170cm，体重48kg，单手负载可达5kg
-神农机器人队：神农，身高173cm，体重50kg，搭载先进电动推进航空动力系统
-轩辕机器人队：轩辕，身高172 cm，体重88kg，手臂负载约20kg，具有AI智能问诊系统
-亦马当先队：BoosterTI，身高120 cm，体重30kg，可实现一秒内摔倒起立
-清华通班队：Kuavo（夸父），身高166 cm，体重55kg，奔跑速度可超7km/h
-逐日行者队：逐日行者，身高180cm，体重45kg
-小巨人队：北职大“0306”小巨人，身高75cm，可实现拟人化180度运动范围
-灵宝机器人队：CASBOT SE，身高70cm，体重48kg
-城市之间科技队：众擎PMOI，身高138cm，体重40kg
-城市之间科技队：宇树GI，身高132cm，体重35kg
-旋风小子队：松延动力N2，身高120cm，体重30kg，能跳跃能冲刺
-小顽童：松延动力N2，同上
-湛沪冲锋龙卷风队：Zbot-I600
-巴音布鲁克永远的王：ZBOT-MiniWalker-800
-钢宝队：幻幻机器人，身高170cm，体重55kg，支持1m/s行走速度、4.5小时续航
-行者二号队：行者二号，体重28kg，续航6小时以上
-EAI队：卓益得X02，身高170cm，体重30kg
-半醒机器人队：精灵，身高140cm，体重32kg
-青心Orca队：青心Orca，身高145cm，体重40kg，能泡咖啡、调酒、送花
-海派兄弟队：Mini Hi（中文名：小海），身高82cm，体重17kg
-飞天队：XAI-Lite
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